Pour répondre à ta première question : je dirais que théoriquement on peut faire tout dans un rêve, dans la limite de notre imagination. Mais dans la pratique, il ne faut pas oublier que le rêve (même lucide) est en grande partie une expression du subconscient, qui est quelque chose que l'on ne contrôle pas. Le fait de devenir hautement lucide a tendance à faire en sorte que la conscience prend le pas sur le subconscient. Cela peut se traduire par exemple par des décors oniriques déserts, ou un rêve qui va fortement se déstabiliser. Des
techniques de stabilisation du rêve peuvent permettre de parer au second problème, au moins partiellement.
Sinon, de mon point de vue, quand on fait consciemment quelque chose de complexe qui n'est pas du tout anticipé par l'inconscient, c'est là que cela peut coincer. Proposer une action et essayer d'anticiper le résultat en l'imaginant fonctionnera toujours mieux que de tenter la même chose comme une tête brûlée, car le message ne doit pas être perçu de la même manière par le subconscient. Il ne faut pas douter que cela fonctionnera, cela me semble être une condition quasi nécessaire pour réussir des choses complexes en RL. Sinon, tu peux essayer la coopération avec le subconscient, en discutant avec les personnages de rêve notamment, ce qui devrait permettre au fil du/des RL(s) de réussir plus de choses.
Pour ta seconde question : oui, certains RLs sont très réalistes, et cela semble en effet corrélé au degré de lucidité. Mais ce n'est pas une constante, et ce n'est pas parce qu'un rêve est réaliste qu'il sera intéressant (ou l'inverse). La sensation de réalisme est plus secondaire à mon sens, mais sentir le réalisme d'un rêve peut en effet être très grisant.